Можно ли запретить учиться дальше, если не выполнено какое-то задание или не пройден урок?

Запретить студентам учиться дальше, если они не прошли какое-то задание или урок на Stepik, нельзя.

Но можно поставить ограничение на прохождение модуля. Опция доступна для платных курсов.

Откройте настройки модуля (нажмите на три точки справа от названия модуля и затем на "Настроить") и выберите от прохождения какого модуля это будет зависеть и сколько баллов нужно набрать, чтобы открыть новый модуль.